На девайсе под управлением Android сделать скриншот статического (!) изображения можно скопировав информацию из фреймбуфера:
adb pull /dev/graphics/fb0 fb.bgra
Расширение bgra нужно для convert из набора ImageMagick, что бы он мог понять каков порядок ARGB. Я пробовал снимать скриншоты на девайсе от Sony, там порядок был BGRA. Возможно он таков на всех устройствах.
В цикле снимать скриншоты можно так:
while [ 1 ] ; do adb pull /dev/graphics/fb0 fb-`date +"%H-%M-%S"`.bgra ; sleep 1 ; done
Конвертация:
convert -size 480x854 -depth 8 fb-*.bgra screenshot-%05d.png
На Nexus 7 с KitKat можно снять скриншот или сделать скринкаст с помощью утилит screencap и screenrecord.